项目名称及内容：
项目名称：上下料机器人
项目内容：机器人自动上下料
工艺分析：
按照需方所提供的工件图纸及产能要求，供方关于设备节拍的计算方法进行估算得出单工位节拍，通过整体考虑得出设备的系统规划，在工艺可实现的基础上，进行动作节拍的平衡，尽量减少机器人的等待时间，减少劳动者的作业强度，提高设备的利用率，实现自动化、轻便化、少人化的目标要求。
设备的工位安排及动作说明：
工位平面图
工作平面图
设备3D外观图：
设备动作说明：
机器人启动，发送开门信号，加热炉的门自动打开；
夹具移动到加热炉前
图4
机器人根据视觉系统拍照的图像，计算电容的大��；
图5
图6
图7
机器人根据定位孔的位置，调整夹具上两套胀紧结构的位置与角度；使胀紧结构顺利伸入工件的定位孔中，本步骤需时1秒；
图8
伸入工件的胀紧机构张开，夹具抓牢工件、往上提起、平行往后移动，把工件从加热炉中取出，本步骤需时1.5秒；
图9
机器人旋转，根据程序设定
图10
机器人根据视觉系统拍照的图像，计算喷粉机中两个托盘的相对位置；
图11
机器人根据图像中托盘的位置，调整工件的位置与角度，使工件平行向前移动，把工件顺利送入喷粉机里面，本步骤需时1.5秒；
图12
夹具把工件放置在喷粉机里，夹具上的胀紧结构收缩，夹具顺利往后退出，机器人发送关门信号，喷粉机的门自动关上，根据电容的大小，喷粉机选择相应的喷粉时间开始喷粉工作，本步骤需时1秒；
图13
待工件喷粉结束，机器人旋转，把夹具移动到喷粉机前
图14
机器人旋转，夹具移动把工件输送到输送小车上方，输送小车配有定位机构
图15
根据程序设定，夹具调整角度，夹具上的视觉系统对输送小车进行拍照
图16
机器人根据视觉系统拍照的图像，计算输送小车上定位台阶的相对位置；
图17
根据定位台阶的位置，夹具把工件准确放到输送小车上
图18
图19
图20
关键部件说明
搬运机器人
