项目名称：六轴机器人方案书

　　项目内容：通过六轴机器人完成公司铜板的上料工序

　　设计依据：

　　需方提供的产品样件、工艺流程、工程图纸以及注意事项。供方的设备的性能参数。

　　理论产能：600-800PCS/H(偏差±10%)

　　工艺分析：

　　按照需方所提供的工件图纸及产能要求，供方关于设备节拍的计算方法进行估算得出单工位节拍，通过整体考虑得出设备的系统规划，在工艺可实现的基础上，进行动作节拍的平衡，尽量减少机器人的等待时间，减少劳动者的作业强度，提高设备的利用率，实现自动化、轻便化、少人化的目标要求。

　　设备的工位安排及动作说明：

　　设备外形：3000x3000x3000（长*宽*高为工作空间尺寸)

　　工位平面图

　　设备3D外观图：

　　设备动作说明：

　　设备原位

　　本工位是机械手安装工位，处于待取料阶段

　　拿料工位1

　　本工位为机器人带动夹具部分运行至水中夹取板料过程

　　拿料工位2

　　本工位为取料后上升过程

　　送料工位

　　本工位为送到输送线夹子工作部位

　　关键部件说明

　　夹持部分总图

　　上料说明

　　夹持部分随机器人到输送线位置，顶夹子气缸带动X轴顶板顶开夹子上部，夹子张开，提升气缸带动Y轴夹持工件提升至夹子下部夹持部分，X轴松开，Z轴气缸松开。工件夹持完毕，Y轴也回到原位

　　取料说明

　　取料时水位不能太高，水超过工件不能超过200mm，防止水深夹持部分中气缸电机等进水损坏。

　　操作流程：

　　人工把料板随料盒放入水箱中，开机准备

　　机器人带夹持部分到取料部位，视觉系统拍照定位要夹取的料板

　　夹持部分随机器人运动到夹持位，电机带动皮带左右夹持料板，Z轴气缸拉动钢丝绳带动动夹块夹持住料板

　　机器人带动料板运行到上料工位完成上料

　　重复以上动作

　　整个过程只需人工按键和装件、取件，既提高产品的稳定性和产能又减少人工成本及工人的劳动强度。